or61 Sni* to View – L’encodeur MC 145026… 34 2 Le Décodeur MCI 45028.. 3 – Brochage. 4 – Schéma fonctionnel. 35 5 – Caractéristiques éle ctriques 6 – Descriptions des broches… „…….. ,……….. „ 37 7— Diagramme De Synchronisation…. 39 8 – Fonctionnement des circuits……… 40 Conclusion. „ „ „ „ „ „ „ 41 Chapitre 03 : Modulation et démodulation I – Modulation et démodulation d’amplitude 1 – Introduction… 2 – La modulation d’amplit PAGF 61 Codeur… Codage décimal vers le binaire naturel… Equations logiques associées aux sorties.. Schéma logique..
Inconvénient d’un codeur binaire…. Principe d’un codeur de priorité.. 2 – Le Décodeur…………. Décodeur à deux entrées binaires……………………………… „…… Remarque…. Il – L’encodeur MCI 45026 et le Décodeur MCI ………… 34 …. … 36 Introduction… …. 30 … 31 …. … 32 … 34 L’émetteur radio 51 Description. „ . . „ Caractéristiques… Brochage…………. — — … 51 Il – LE RECEPTEUR RADIO 433MHZ……. … 52 Description. • • • Schéma … 53 Caractéristique techniques…. 53 Courbe de référence……. — … 54 Fonctionnement….
Conclusion… — 54 Chapitre 04 description des composants Rappel théorique sur les composants électroniques utilisés…. I – La diode ? jonction. 1. Présentation…. 56 2. Polarisation de la diode.. 56 2. 1- Diode polarisée en direct. 2. 2- Diode polarisée en .. 3. Caractéristique statique courant – 4. Influence de la température…………….. — 58 5. es modèles statiques de la diode. .59 6. La diode électrolumines PAGF 3 1 N BE) . . 64 5. 2- Caractéristique IC 5. 3- Caractéristique IC 5. 4- Modèle… 5. 5. Caractéristiques techniques…… Ill — Le temporisateur N ES 55. 6 -Présentation du composant. 66 2- Le montage IV – Le OU exclusif (XOR) « SN74 S86AN » — 70 1 – Description…………… 2 – Schéma électrique. 70 5 – Symbole logique. . „ . 6 – Symbolisation simplifié… 8 – Brochage V — La bascule D « SN74HC74N 71 Symbole…. Table de . Chronogramme.. Brochage………. VI – L’ULN 2003 et ULN2803…. Brochage.. Schéma diapramme………. 4 – Table de vérité…. — 7 – Chronogramme………. 71 Description… 73 1 … 66 … 68 … 71 … 73 3. 1- Excitations série.. 3. 2- Excitations séparée ou à aimants permanents……………. — 79 . – Excitations composée…. ……………………………… 79 4 – Étude quantitative du moteur à courant 4. 1- Expression de la force contre-électromotrice induite (fcem) 4. 2- Modèle électrique équivalent de l’induit en régime 4. 3- Expression du couple électromagnétique Cem…. — 80 4. 4- Expression du couple utile 4. 5- Bilan des puissances du moteur et rendement………….. IX – Le moteur pas ? – Introduction. …………………………………………………………….. 82 2 – Les différents types des moteurs pas ? . . … 83 3 – Moteur à aimants permanents.. Les avantages et les inconvénients des moteurs.. 4. 1 — Les 4. 2 — Les inconvénients…. ,.. 5 – Commande bipolaire d’un moteur pas ? X- Les relais éle ctromagnétiques. „ „ „ – Présentation……………… PAGF s 1 courant 1 – Présentation. 3 – Différents modes d’excitation du moteur à courant continu… 78 continu…. . établi pas… .83 … 77 éle ctro nique…. „ „ . „ . „ „ „ „ . 1. 1 – Schéma synoptique du système… 1. 2 — Schéma électronique de Pensemble du 1. 3 — Analyse du schéma de la structure globale du robot…. ….. …. ….. ….. 95 1 – L’unité émettrice.. 5 2 – L’unité 1. 4 – Réalisation des cartes. ……………………………………………… IOO 1. 5 — Différents étapes de la réalisation des circuits …………… 102 imprlmes.. 1. 6 — Nomenclature. . Il – La partie mécanique… …. … Structure générale des mécanismes …. 103 …… 104 robotiques……….. — ……… 104 Les robots mobiles de types voiture…. 104 Les robots mobiles à roues différentielles………… . .. 104 Les robots mobiles à traction synchrone.. .. ,… 105 Description des mécanismes du robot…. .. 105 Conclusion générale……….. ?? Présentation de l’entreprise EN. I. CA. BISKRA 1 – Historique 11 2 – Mission de l’entreprise 3 – Objectifs de l’entreprise… 4 – Recherche et 109 ….. 112 …….. 112 PAGF 1 physique est basé sur les mathématiques, l’informatique et la physique sont parmi les importants responsables du développement d’autres sciences comme la médecine, les sciences humaines et en partlculier l’audiovisuel qui sera en partie le but de ce projet de fin d’étude. Les robots mobiles ont des utilisations diversifiées dans Findustrie comme dans la vie courante, et deviennent une branche très mportante de la robotique.
Les développements récents et l’intégration dans les domaines de recherche tels que le système de localisation mondial par satellite (GPS), les systèmes de communication sans fil, la détection et les systèmes de reconnalssance et d’intelligence permettrons la conception de système autonomes et fiables. Un robot peut être considéré comme un support de caméra mobile. Ce système se compose d’un cerveau et d’une machine. Le robot se divise en deux : la partie mécanique portant le châssis et le système de locomotion ainsi que la partie électronique qui nclut tous les composants électronique.
Le but principal de ce projet est la réalisation d’une plateforme mobile supporteur d’une caméra commandé à distance par des messages radio fréquence (radiocommandé) avec des circuits codés capables d’actualiser 80 de libertés Ce mémoire ce divise en deux (2) parties précédés par une introduction générale: la première partie décrit le côté théorique dont le Chapitre 1 qui parle de la généralité sur les robots, le Chapitre 2 qui parle de l’encodage et le décodage, le Chapitre 3 qui décrit les notion de modulation et démodulation ainsi ue le Chapitre 4 qui présente l’ensemble des composant du projet, la deuxième partie décrit la partie pratique qui parle de la conception électronique ainsi que de la conception mécanique. 7 1 de la conception électronique ainsi que de la conception mécanique. 61 avoir la capacité de pouvoir exécuter une variété de tâches, ou la même tâche de différente manière ; – L’auto-adaptativité : IJn robot doit pouvoir s’adapter à un environnement changeant au cours de l’exécution de ses tâches. L’Association Française de Normalisation (A. F. N. O. R. ) définit un obot comme étant un système mécanique de type manipulateur commandé en position, reprogrammable, polyvalent (i. e. à usages multiples), à plusieurs degrés de liberté, capable de manipuler des matériaux, des pièces, des outils et des dispositifs spécialisés, au cours de mouvements variables et programmés pour l’exécution d’une variété de tâches. Il a souvent l’apparence d’un, ou plusieurs bras se terminant par un poignet. Son unité de commande utilise, notamment, un dispositif de mémoire et éventuellement de perception et d’adaptation ? l’environnement et aux circonstances. Ces machines polyvalentes sont généralement étudiées pour effectuer la même fonction de façon cyclique et peuvent être adaptées à d’autres fonctions sans modification permanente du matériel. Historique : _ 1947 : Premier manipulateur électrique télé opéré. 1954 : Premier robot programmable. 1961 : Utilisation d’un robot industriel, commercialisé par la société IJ NIMATION (USA), sur une chaîne de montage de General Motors. 1961 : Premier robot avec contrôle en effort. 1963 : Utilisation de la vision pour commander un robot. Il – Constituants d’un robot Figure 1-1 : constituants d’ es objets (dispositifs de serrage, dispositifs magnétiques, à dépression, ou à les transformer (outils, torche de soudage, pistolet de peinture, En d’autres termes, il s’agit d’une interface permettant au robot d’interagir avec son environnement. IJn organe terminal peut être multifonctionnel, au sens où il peut être équipé de plusieurs dispositifs ayant des fonctionnalités différentes. Il peut aussi être monofonctionnel, mais interchangeable. n robot, enfin, peut-être multi-bras, chacun des bras portant un organe terminal différent. On utilisera indifféremment le terme organe terminal, préhenseur, outil ou ffecteur pour nommer le dispositif d’interaction fixé à l’extrémité mobile de la structure mécanique. Le système mécanique articulé (S. M. A. ) est un mécanisme ayant une structure plus ou moins proche de celle du bras humain. Il permet de remplacer, ou de prolonger, son action (le terme « manipulateur » exclut implicitement les robots mobiles autonomes). Son rôle est d’amener l’organe terminal dans une situation (position et orientation) donnée, selon des caractéristiques de vitesse et d’accélération données.
Son architecture est une chaine cinématique de corps, généralement igides (ou supposés comme tels), assemblés par des liaisons appelées articulations. Sa motorisation est réalisée par des actionneurs électriques, pneumatiques ou hydrauliques qui transmettent leurs mouvements aux articulations par des systèmes appropriés. Précisons la notion d’articulation : LJne articulation lie deux corps successifs en limitant le nombre de degré de liberté de l’un par rapport à l’autre. Soit m le nombre de degré de liberté résultant, encore appelé mobilité de l’articulation. La mobilité d’une articulation est telle que : Lorsque m = 1 ; ce qui est
